遮挡下航向误差降9.6%
利用自适应互补卡尔曼滤波，将重力修正与偏振航向最优融合，解决倾斜、遮挡环境下姿态漂移问题。
Li, Guangmin · 张亚 · 范世伟 · Chunzhi, Liu · Fei, Yu · Xiaofeng, Wei · Wenling, Jin
Optics Express 2024
即使在GNSS拒止且有遮挡的车辆测试中，航向RMSE仍降低9.6%，保持有效姿态输出。
利用加速度计测量的重力修正陀螺仪，提高姿态精度，避免长时间积分漂移。
通过自适应因子实现陀螺仪与加速度计的互补，在动态和静态下均能保持稳定。