软体抓取四态精准识别
融合视觉与曲率感知的双流网络，让机械臂像人一样一眼判断软体物体抓取得当与否，避免滑脱与过度形变。
76711300 · Shiwei, Su · Hanyu, Gao · Zhuo, Kai · Yang, Kun · Wu, Hang
Biomimetic Intelligence and Robotics 2025
网络对滑动、适当、过度、极端四种状态的分类准确率达到 99.51%，接近实用水平。
在 11 种不同软体物体上完成抓取与提升实验，验证了方法的通用性。
模型对非软体物体也表现出一定程度的泛化能力，扩展了应用范围。