煤矿钻锚机器人机械臂

避障轨迹规划提速69.8%

该机械臂针对钻锚料搬运场景优化了避障轨迹规划算法，大幅提升路径搜索速度并缩短轨迹长度，适合在煤矿巷道等受限空间内高效作业。

Siya, Sun · Sirui, Mao · 薛旭升 · 王川伟 · 马宏伟 · Yifeng, Guo · Haining, Yuan · Hao, Su

Sensors 2024

参数信息

优化速度提升

69.8 %

轨迹长度缩短

46.6 %

技术优势

规划提速近七成

通过目标引导因子与可行域双向树连接策略，显著提高算法收敛速度。

路径缩短近一半

改进算法规划出的路径更短，减少机械臂运动时间和能耗。

动态环境不卡死

融合人工势场，利用全局信息引导规划，防止陷入局部最优。

应用场景

• 煤矿自动化：在煤矿巷道内自动完成钻杆、锚杆的抓取与搬运，替代人工高危作业。
• 机械臂运动规划：为受限空间内的机械臂提供快速避障路径，缩短作业节拍。
• 工业物料搬运：用于钻锚物料的抓取、搬运、装载与卸载，提升转运效率。