摆线针轮减速器

高性能机器人传动优化

一种考虑间隙、变形和摩擦的数值分析方法，用于优化机器人用摆线针轮减速器的精度、刚度和效率。

Qi, Le · 杨大鹏 · 曹宝石 · Li, Zhiqi · Liu H.

AEJ - Alexandria Engineering Journal 2024

技术优势

多参数可优化

该方法计算效率高，可快速评估不同参数组合，从而在多个性能指标之间进行权衡与优化。

传动效率可预测

模型可预测传动效率，有助于优化能量损耗，特别适合高性能机器人。

指导设计改进

仿真结果揭示了几何偏差、齿数和摩擦系数对性能的影响，为设计提供了有价值的指导。

应用场景

• 机器人关节传动：用于设计高精度、高效率的关节传动，提升机器人运动性能。
• 工业机器人：优化减速器负载能力与寿命，满足工业机器人重载工况。
• 人形机器人：减小回差和刚度影响，实现人形机器人关节的精细控制。
• 精密传动：通过预测几何偏差影响，提升精密传动链的定位精度。