抗野值/免纬度
无需外部纬度信息，通过矢量构造与回溯导航框架实现快速对准并抑制野值干扰。
Jianxiong, Wei · Yu, Fei · 范世伟 · 张亚 · 王彦岩 · Yabo, Wang
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2023
在动基座粗对准阶段利用DVL辅助估计纬度，无需外部提供纬度信息。
基于重力矢量构造的鲁棒滤波模型检测野值，减轻其对纬度估计的影响。
利用存储数据和回溯导航框架完成精对准，减少对准耗时。
在纬度不确定的情况下直接转换到组合导航阶段，并继续防止野值影响。