多目标轨迹规划算法

时间能耗冲击兼优

该算法通过归一化多目标函数和改进粒子群优化，实现了挖掘机器人工作时间和能耗的同步优化，并有效避免极端工况。

冯浩 · Jinye, Jiang · Nan, Ding · Fangping, Shen · 殷晨波 · Cao, Donghui · Chunbiao, Li · 刘涛 · Jiaxue, Xie

Automation in Construction 2023

技术优势

无需权重调参

通过归一化可直接组合各目标，无需人工设定权重。

避免极端工况

算法能避免长时间工作或过大冲击，使轨迹更合理。

多场景适配

可根据不同作业场景和目标规划挖掘轨迹。

应用场景

• 机器人轨迹规划：为多目标优化提供可直接用的算法包。
• 挖掘机器人控制：替代人工调参，直接生成平衡时间能耗的轨迹。
• 智能施工装备：让挖掘机自动规划出兼顾效率与冲击的作业路径。