大于420%自重载荷
一种由串联机构双峰组成的新型关节式机械手，不依赖材料变形即可实现圆形弯曲，具有更大的弯曲范围、更高的定位精度和更简单的驱动。
Wang, Yunjiang · 杨克己 · Haoran, Jin
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024
圆形弯曲能力来自机构双峰的传动特性，而非材料变形，因此可以达到更大的弯曲范围和极限曲率。
小旋转通过机构双峰间的几何约束传递，不需要驱动腱或其他附件，可以直接用紧凑的电机驱动。
运动沿着并联机构复制，有望实现更好的位置精度。
实验测得最大载荷为1.5 N，相当于结构自重的420%，表明其承载能力相对于自身重量非常突出。