便携式缆驱动机器人

柔顺抗扰不失准

一种便携式缆驱动机器人，通过实时连续的力重分配，在外部干扰下既能保持轨迹精度，又能在高柔顺模式下确保安全。

Sun, Haining · 唐晓强 · Shuzhi Sam, Ge

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

技术优势

干扰下保持轨迹

低柔顺性使机器人能够抵抗外部干扰，保持精确的轨迹跟踪。

缆索力始终为正

实时连续的力重分配确保缆索力在运动过程中始终保持正值且连续。

柔顺性可调

高柔顺性允许机器人暂时牺牲部分跟踪精度以确保安全，并在干扰消退后恢复跟踪。

应用场景

• 协作机器人：在与人交互时安全运行，抵抗意外碰撞并保持任务精度。
• 软体机器人：提供可调柔顺性，在接触任务中避免过大作用力。
• 外骨骼：通过缆索驱动实现轻量可穿戴结构，同时保持力量输出。
• 机械工程：作为缆驱动机器人控制与力重分配的研究平台。