毫米级胶囊定位
传感器阵列可按患者体型重构布局，在临床环境中对磁性胶囊内窥镜实时定位，克服固定阵列适应性差的瓶颈。
Hongxi, Liu · Su, Jingran · 宋霜
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2024
传感板之间的齐次变换矩阵可根据患者解剖结构调整，无需为不同患者重新设计阵列。
通过基于自动传感器选择的初值估计方法，为优化算法提供有效迭代初值，避免局部极值。
在体外静态实验中平均定位误差仅 1.2 mm（标准差 0.6 mm），动态跟踪平均误差 2.4 mm（标准差 2.0 mm）。