变曲率焊缝打磨轨迹规划方法

自适应焊缝跟踪

基于线结构光视觉引导，提出了一种能够自适应调整轨迹目标点的机器人焊缝打磨方法，有效解决复杂形状焊缝打磨质量不稳定的问题。

Dongliang, Li · Ge, Jimin · 邓朝晖 · 戴巨川 · 伍济钢 · Lv, Lishu · 王宪 · Donggen, Yang

Journal of Manufacturing Processes 2025

参数信息

表面粗糙度（最小Ra）
0.412 μm
平均残余高度
0.151 mm
最优测量角度
90 °
最优前视距离
200 mm

技术优势

打磨质量稳定

通过变曲率轨迹规划自适应调整离散轨迹目标点，实现对复杂焊缝轮廓的高效准确跟踪，避免划伤和去除不足。

表面粗糙度低

实验显示打磨后焊缝表面光滑，曲率过渡区无明显波纹，最小Ra值达0.412 μm，满足高质量打磨要求。

测量参数最优

基于小孔成像原理分析测量角度和前视距离对误差的影响，确定最优参数α=90°、l=200mm，降低测量误差。

应用场景