异构记忆控制器

节省机载通信资源

针对时变拓扑多智能体系统，通过引入历史状态测量与自适应事件触发机制，在显著降低通信负担的同时提升一致性控制性能。

Xiao, Zehui · Yunfa, Wu · 陶杰 · Shi, Peng

ISA Transactions 2024

技术优势

减少不必要通信

基于估计误差的非线性变换设计自适应触发条件，在误差收敛后自动提高触发阈值，从而避免微小波动引起的数据传输，节省通信资源。

提升一致性性能

在控制器中引入历史状态测量，利用更多系统信息，并通过异构模糊依赖增益增强对时变拓扑的适应能力，从而提升一致性性能。

应用场景

• 多智能体协同控制：降低通信负担并保证一致性，提升协同控制效率。
• 群体机器人：节省机载资源，延长机器人群体作业时间。
• 分布式传感网络：减少传感器节点不必要的传输，降低能耗。
• 无人系统编队：在通信受限条件下保持编队一致性。
• 多机器人协同：提升多机器人协同性能并降低通信开销。