测斜仪集成结构光焊缝传感器

焊缝倾角与世界坐标定位

将测斜仪与结构光视觉集成，能在世界坐标系中直接测出焊缝倾角，解决爬行焊接中机器人难以定位焊缝空间状态的问题。

Zhonghao, Qin · Dai, Kun · Ke, Wang · 李瑞峰

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2025

技术优势

低成本模块化

传感器设计为集成测斜仪的结构光模块，可降低系统成本并便于集成到现有机器人上。

直接测量焊缝倾角

传感器可在世界坐标系中直接测量焊缝倾角，无需依赖机器人运动学，适用于爬行焊接等定位困难的场景。

标定方法完整

提出了基于数据优化的测斜仪位姿标定方法，并给出了焊缝坐标系描述，确保传感器在实际应用中的精度。

应用场景

• 焊接机器人：用于爬行焊接机器人，直接获取焊缝倾角以规划工艺参数。
• 焊缝检测：识别焊缝倾角与位姿，满足焊接过程检测要求。
• 工业机器人：作为模块化传感器集成到工业机器人，解决定位难题。
• 视觉传感器：融合结构光与测斜仪，扩展视觉传感器的位姿测量能力。