末端速度更快
通过解耦驱动机制，远端段电缆长度不受前段角度变化影响，从而实现各段独立控制并简化系统建模。
Yang, Taiwei · Junxiang, Li · Xu, Wenfu · Yan, Lei · Liang, Bin
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2025
通过在中段改变驱动电缆方向，远端段电缆长度不受前端关节角度变化影响，实现各段独立控制，大大简化建模与控制。
所提出的改进前后向逆运动学方法基于虚拟关节，相比雅可比伪逆法计算效率更高，使机械臂能快速响应。
样机实验证明，相较于典型机械臂，该机械臂具有更大的运动范围、更高的末端速度和保证的精度。