视觉-wMPS融合SLAM

室内漂移近零

将wMPS全局定位与单目视觉里程计融合，实现室内无漂移的全局六自由度位姿估计。

Ze, Yang · Li, Yanyan · 林嘉睿 · Sun, Yanbiao · 邾继贵

IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2023

参数信息

绝对平移误差

7.018 mm

技术优势

全球定位约束消除漂移

融合3-DoF wMPS信号作为全局参考，视觉里程计的累积误差被持续校正，实现无漂移的全局6-DoF位姿。

精度远超现有单目方案

在真实实验中，ATE从28.58 mm降至7.018 mm，降幅约75%，显著优于ORB-SLAM3。

系统标定打通异源传感器

提出相机与wMPS的标定方法，建立两者坐标关系，使视觉与全局测量数据能够可靠融合。

应用场景

• 大尺寸精密测量：为大型工件测量提供高精度位姿基准，替代传统全站仪多点设站。
• 移动机器人定位：让机器人在室内环境中获得无漂移的实时全局定位，而非仅靠局部里程计。
• 室内定位：在GNSS缺失的室内提供毫米级全局坐标，直接服务于高精度定位需求。
• 室内导航：为室内导航提供连续、准确的6-DoF位姿，支撑复杂环境下的路径规划。