自主移动砌墙机器人

毫米级堆垛精度

利用平面激光全局约束消除累积误差，在非结构化环境中实现连续砌墙的垂直度保证。

Zhiyuan, Chen · Yixiao, Feng · 李铁民 · 姜峣

Advanced Engineering Informatics 2024

参数信息

单垂直堆垛误差

3 mm

技术优势

堆垛误差仅3毫米

通过多次重新定位和迭代修正机械臂末端，即使移动系统存在定位误差和负载变形，也能将单垂直堆垛误差控制在3 mm。

消除累积误差

平面激光作为主动参考特征提供全局约束，不再依赖前一块砖的参考特征，连续堆垛时不再累积误差，保证墙体垂直度。

无需固定工位

系统允许机器人在大范围非结构化环境中自主移动并堆垛，不用把砖块送到固定机器人工位。

应用场景

• 智能建造机器人：替代人工完成砌墙等重体力连续堆垛任务，精度满足建筑行业要求。
• 工业机器人精准操控：通过全局约束和末端迭代修正，实现移动基座上的高精度位姿操控。
• 建筑自动化设备：为建筑现场提供自主移动堆垛设备，减少对固定工位的依赖。
• 医疗机器人定位：多传感器相对位姿测量与全局约束方法可迁移用于医疗机器人精准定位。
• 移动操作机器人：展示了在非结构化环境中移动操作机器人实现毫米级精度的可行路径。