直线伺服驱动倾转
采用两个直线伺服电机通过连杆驱动同侧双旋翼倾转，减少伺服数量并实现全姿态飞行。
Kaixin, Li · 刘昆 · 魏静波 · Xinliang, Li · Chunqiang, Wang · Hu, Jia Hao · Zijie, Qin
2024
每个直线伺服通过连杆同时驱动同侧两个旋翼，将倾转机构所需伺服从四个减少到两个。
迭代算法交替更新倾转角与推力，在连杆约束下收敛至期望值，使整机可控。