双足桁架攀爬机器人

无碰撞运动规划

该机器人采用分层规划框架，在复杂桁架结构中实现高效的无碰撞攀爬与过渡。

Gu, Shichao · Wei, Shangbiao · 管贻生 · 刘晓光 · Ming, Nie · 周雪峰 · 朱海飞

Transactions of the Institute of Measurement and Control 2025

技术优势

规划效率更高

通过将三维构件展开至二维平面并离散化，高效确定过渡区域，降低计算复杂度。

过渡点最少

引入数学优化模型，沿全局路径最小化总抓取点数量，简化操作。

无碰撞保证

采用改进的RRT-connect算法，确保相邻抓取点间的运动无碰撞。

应用场景

• 高空作业机器人：在桁架高空执行检测维护，避免人工高空作业风险。
• 结构检修自动化：自动在桁架结构上攀爬，代替人工进行结构检修。
• 智能建造装备：辅助智能建造，在复杂桁架环境中灵活移动。