抑制抖振、有限时间跟踪
用自适应屏障函数在线调节控制增益，无需扰动上界先验知识，在保证全局有限时间跟踪的同时显著抑制抖振。
ZiKai, Wang · Hsia, Kuo Hsien · Mobayen, S. · Mofid, Omid · Skruch, Paweł
Ain Shams Engineering Journal 2025
控制器导数除符号函数外处处连续，屏障函数将控制信号限制在平滑边界内，避免高频切换。
采用两条自适应律在线调节屏障参数，对未知上界的扰动和不确定性保持鲁棒，省去先验知识。
终端滑模面结合全局收敛原理，保证跟踪误差在有限时间内到达并保持在零附近。