冗余驱动并联机构

高精度大承载

通过全冗余驱动与尺寸优化，解决了传统并联机构工作空间小、奇异位形多、承载能力有限的问题，实现高精度与大负载的兼顾。

Han, Ming · Jiajin, Che · 刘今越 · 杨冬

Robotica 2024

参数信息

位置重复精度

0.053 mm

位置精度

0.635 mm

负载重量比

15.83 %

技术优势

精度高

位置重复精度0.053 mm，位置精度0.635 mm，满足精密操作需求。

承载大

负载重量比达15.83%，显著提升承载能力。

奇异少

通过全冗余驱动模式，减少了机构奇异位形，增大了良好传递工作空间。

优化设计

基于空间模型理论建立性能与尺度的映射关系，完成尺度优化。

应用场景

• 高精度装配：0.053 mm重复精度满足微米级装配需求。
• 并联机器人：全冗余驱动扩大良好工作空间并减少奇异。
• 重载机械臂：15.83%负载重量比支撑重载操作。
• 精密运动平台：高刚性冗余结构提供精密运动基础。
• 机器人力控：动力学与控制策略研究便于力控实现。