TCP驱动仿生手

自感知指尖更稳

无需外部温度传感器即可实现多指协调控制，指尖轨迹重复性显著提升，兼顾柔顺性与紧凑性。

张晓均 · Jia, Jidong · 李满宏 · Zhang M.

Bioinspiration and Biomimetics 2026

参数信息

X方向指尖散布降低率

37.5-42.1 %

Y方向指尖散布降低率

8.1-14.7 %

平面指尖散布降低率

16.3-36.5 %

抓握转变任务中Dz变化率

1.4-30.7 %

技术优势

指尖散布显著降低

在三种抓握保持任务中，自感知控制相比开环控制将X方向平均指尖散布降低37.5–42.1%，平面散布降低16.3–36.5%。

手指弯曲控制更简单

将总收缩力分解为温度相关分量与机械分量，使驱动器响应更易处理，便于多阵列协调控制。

应用场景

• 末端执行器：为机械臂末端提供柔顺多指抓取，无需额外温度传感，简化集成。
• 软体抓取：利用TCP肌肉般柔顺性实现安全抓取，自感知控制提高重复定位精度。
• 柔性驱动：以TCP阵列驱动多指，通过热调节模型实现无传感器协调控制。
• 人手协同操作：提升人手协同操作中的轨迹重复性和手级协调，减少指尖散布。