抗时变不确定性
针对网络化多智能体系统的时变编队控制问题，提出一种两步实现的鲁棒约束跟踪控制方案：先基于局部跟踪误差构建运动学约束以保证编队维持与轨迹跟踪，再设计控制器严格满足约束并充分抑制时变不确定性。
杨四阳 · 赵志甲 · Huang, Yiqing · 付俊
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2024
控制器确保每个智能体严格满足基于局部跟踪误差构造的运动学约束，从而在不确定条件下仍能维持编队并跟踪轨迹。
控制器专门设计用于衰减时变不确定性，即使系统动力学和外部扰动随时间变化，也能保持稳定的编队控制性能。
每个智能体仅利用局部跟踪误差构建运动学约束，无需全局信息，适合大规模网络化多智能体系统的分布式部署。