穿刺误差亚毫米级
该8自由度机器人集超声探头扫描、入针点与病灶定位及进针操作于一体，经动态误差补偿后穿刺定位误差低于1.2毫米，满足临床活检要求。
王炜荣 · 潘博 · Ai, Yue · 付宜利 · Li, Gonghui · 刘延杰
Robotics and Autonomous Systems 2023
机器人可减少低质量超声图像对医生规划穿刺路径的干扰，从而更准确地定位病灶，提高活检阳性率。
采用基于动态POE的运动学模型，将非几何误差整合到各关节，经补偿后入针点最大误差仅0.60 mm，针尖最大误差1.16 mm。
入针角度最大误差仅1.381°，满足临床穿刺对方向的精度要求。
实验证明该机器人系统定位精度满足临床活检要求，可直接用于临床操作。