人在回路一致控制器

抗未知扰动

通过全阶观测器与区间观测器设计，实现外部扰动下无需已知领导者控制输入的多智能体一致收敛。

Ma, Li · 朱芳来 · Zhao Xudong

IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems 2023

技术优势

领导者输入未知

跟随者无需知道领导者的控制输入，降低了系统对领导者模型的要求。

扰动解耦

观测器误差系统将未知扰动输入解耦，保证状态估计渐近收敛。

区间观测器重构

新的代数未知输入重构方案可同时解耦跟随者自身控制输入。

应用场景

• 多智能体控制：为受扰多智能体系统提供渐近一致控制，无需修改领导者。
• 分布式系统：采用观测器分布式控制策略，适用于无全局信息场景。
• 抗扰控制：实现未知扰动解耦与重构，提升系统鲁棒性。