73种非冗余肢型
与同类并联机构相比，该机器人通过李代数解析方法系统地分类了SO(3)运动肢体变体，提供了更全面的设计空间。
Nigatu, Hassen · Jihao, Li · Gaokun, Shi · Jianguo, Wang · 陆国栋 · Li, Howard · Dong, Huixu
IEEE Robotics and Automation Letters 2025
系统识别出73种非冗余肢体类型，可组合出5,329种变体，避免遗漏潜在构型。
采用广义的互易螺旋方法进行运动约束分析，揭示不同变体的共同特征，无需逐一建模。
从变体集中选出计算优化的小型机器人，可直接用作仿人眼球机构。