同伦路径无模型LQR控制器

免初始稳定策略

沿同伦路径结合策略迭代，无需初始稳定控制策略即可快速求解连续时间LQR最优控制。

Wenwu, Fan · Xiong, Junlin

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2025

技术优势

免初始稳定策略

沿同伦路径求解，每个点对应一个LQR问题，起点无需稳定策略。

收敛更快

利用一阶微分信息加速算法，减少迭代次数。

应用场景

• 机器人运动控制：直接求解运动控制中的LQR问题，无需先设计稳定控制器。
• 具身智能底层控制：作为底层控制算法，免初始稳定策略，加速学习过程。
• 工业过程控制器设计：简化控制器设计流程，无需稳定初始策略，求解更快。