扰动估计主动抑制
通过观测器、控制、制导三闭环设计实现有限时间编队，并可避障
Wenke, Huang · Guo, Yanning · Ran, Guangtao · Lam, Hak Keung · 刘剑 · 王博辉
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2025
采用快速有限时间控制设计，收敛速度优于传统有限时间控制，缩短编队形成时间。
快速有限时间扩展状态观测器实时估计非周期常值扰动，并在控制中补偿，提高鲁棒性。
利用分而治之概念，分别给出观测器、控制、制导回路的快速有限时间稳定性条件，简化整个系统稳定性分析。
引入障碍规避算法，在实现编队的同时保证无人机安全，无需额外的安全层设计。