转向偏差0.1 m内
采用模糊PID控制与视觉导航，实现高精度路径跟踪的铰接式四履带移动平台。
Wang, Shuai · Shibo, Liu · 王国强 · Chaoyang, Ma · Guo, Jianbo · Zhao, Huanyu
Journal of Field Robotics 2025
模糊PID控制不依赖精确数学模型，通过规则驱动即可快速输出，适合运动学复杂的铰接车体。
稳定转向工况下实测距离偏差小于0.1 m、航向角偏差小于6°，满足田间和野外精确路径作业要求。
通过匹配内外履带速比和前后铰接点偏转角，控制系统同时输出左右履带速度和折腰角度，实现整车流畅转向。