规划提速一个量级
用微分代数展开生成训练数据，训练一个能直接从任务约束实时输出多阶段机动序列的神经网络，替代手工调参和重复数值优化。
Junfeng, Yuan · Bai, Xue · 徐明
Aerospace Science and Technology 2026
微分代数展开把轨迹表示成多项式，数据集通过廉价的多项式求值生成，不再依赖耗时的数值积分。
网络训练完成后，对新的约束条件直接前向传播给出机动序列，推理时间与场景复杂度基本无关。
神经网络在训练中同时补偿初始机动策略的不足，即使先验策略不够精确也能给出满足约束的解。