正负压切换控粘附
通过正压产生环形微楔粘附、负压颗粒阻塞锁刚，能抓取扁平、柔软及复杂形状物体，超越传统软夹持器的局限性。
Huimin, Liu · 崔晶 · Bolun, Zhang · Minghao, Li · Jiazhen, Cai · 楚中毅
Smart Materials and Structures 2024
环形微楔粘附在正压下产生法向粘附力，不需要抓取闭合，因此对扁平物体有效。
通过正负压切换颗粒的阻塞状态，接触时顺从物体形状，抓取后变刚性以稳定维持粘附。
弹性膜包裹颗粒材料，初始顺从性使其能够贴合曲面和复杂轮廓。