管内爬行 速度领先
这款软体机器人采用折纸启发的软硬混合驱动器，以真空驱动实现伸缩与锚定，能够在不同尺寸和截面的管道中水平、垂直爬行，且速度与续航均优于现有无束缚软管爬行机器人。
刘建彬 · Ma, Guoyu · 76735771 · 山显雷 · 康荣杰 · Rencheng, Zheng · 刘海涛
Journal of Bionic Engineering 2025
在方形截面管道中水平爬行速度达到 9.4 mm/s，垂直向上爬行速度 7.7 mm/s，优于现有大多数无束缚软管爬行机器人。
满电状态下可爬行 40 分钟，总里程 16.649 m，足以覆盖大多数排水和工业管道检测任务。
通过在谷折痕引入凹槽，显著降低了全收缩所需的真空压力，并提高了响应速度，使机载微型真空泵能够驱动整个系统。
机器人可以在不同尺寸和截面的水平及垂直管道中爬行，包括方形和圆形截面。