多移动机器人编队

无需全局位置

该算法使多台轮式移动机器人无需知晓物体位置即可协同运输共享物体，形成编队，适合高集成度应用。

Wu, Quanwei · 王翔宇 · Qiu, Xuechao

Control Engineering Practice 2024

技术优势

无需全局位置

通过分布式信号发生器生成期望轨迹，避免所有机器人必须知道物体位置。

有限时间编队

机器人可在有限时间内达到编队，保证任务及时开始。

模块化设计

算法将信号生成与跟踪分离，便于集成到不同系统。

应用场景

• 协同运输机器人：机器人无需物体位置即可协同搬运，减少感知与通信需求。
• 多机器人系统：分布式算法支持多机器人协作，无需中心节点即可形成编队。
• 嵌入式控制：算法基于嵌入式技术，适用于资源受限的机器人控制器。
• 分布式控制：控制器分布式实现，各机器人仅利用局部信息完成任务。