番茄采摘仿生机械手

视觉反馈自主采摘

集成视觉反馈控制模块的仿生机械手，通过实时检测番茄位置，显著提升采摘成功率并缩短单果采摘时间。

Wang, Qiong · Kong D. · Xiaoxuan, Xie · Xianhai, Yu · Xie, Huaibei · Xianwei, Bai

2023

参数信息

采摘成功率

96 %

单果平均采摘时间

14.54 s

检测模型精度

99.92 %

检测模型召回率

99.89 %

技术优势

避免空采

机械手内集成图像传感器和 YOLOv5s 检测算法，实时识别番茄位置。

采摘更准

视觉反馈下采摘成功率达 96%，比无反馈时提高 6 个百分点。

采得更快

单果平均采摘时间 14.54 秒，比无反馈时缩短 1.52 秒。

应用场景

• 果蔬采摘机器人：为番茄采摘机器人加装视觉反馈，减少空采并提高成功率。
• 农业机器人：使农业机器人具备实时目标检测和自主采摘能力。
• 智能温室：在智能温室中实现番茄的精准高效自动采摘。
• 仿生机械手：仿生机械手通过内置图像传感器感知目标，避免空采。
• 视觉引导：基于 YOLOv5s 的视觉反馈引导机械手精准定位番茄。