抓持力30倍提升
集成自锁机构的刚柔耦合设计，同时兼顾软结构的适应性与刚性结构的承载力，显著提升扰动下的稳定性。
Xiao, Wei · Min, Pan · Can, Xie · 胡德安
International Journal of Mechanical Sciences 2026
引入刚性骨架与自锁机构后，最大环抱力从软体驱动器的1.56 N提高到34.21 N，可夹取更重的物体。
自锁模式可在保持姿态与力的同时无需持续供气，从而在搬运过程中抵抗外部扰动和重力载荷，防止物体滑落。
负载自重比高达1973%，所制作的气动夹爪既能不损坏地抓取易损物，也能不滑落地抓取重物。