高适应性抓取
提出了四种不同的内部结构设计，分别兼顾了精细抓取和高力操作的需求。
Yao, Jiaqiang · 方跃法 · Li, Luquan
Robotica 2023
无内部填充结构通过去除横梁实现了对目标物体的最佳形状适应，同时产生的合力最小。
在横梁上增加垂直梁构成十字结构，虽然降低了适应性，但显著增大了接触力。
非对称分支设计在增强被动适应性的同时，显著提高了最终接触力。
从自适应精细抓取到高力操作，同一Fin Ray手指可通过不同内部结构实现。