复杂水下环境灵活作业
可改变形状与方向，进入狭小空间，在复杂水下环境中执行监视、勘探和维护任务。
Omar, Zakarya · Liu, Kexian · 任超 · 孟庆浩
2023
控制器考虑了关节转动造成的舱体错位及力和力矩偏差，在不确定性和扰动下仍能实现精确的轨迹跟踪。
采用分层鲁棒非线性反步和滑模方法，位置和速度跟踪误差全局有限时间收敛到原点附近的有界邻域。
控制器在仿真中经受各种不确定性和扰动，依然保持稳定和有效。