大曲率下低横向误差
相比传统LOS和积分LOS，能有效抑制转向滞后，提升路径跟踪精度。
Jiahe, Liu · Liu, Chao · 刘建彬 · 王杨 · Jinzhe, Wang · 郑仁成
Lecture Notes in Mechanical Engineering 2025
前馈补偿通过缩短前视距离、增大期望航向角，主动补偿转向滞后，在曲线路径跟踪中横向误差低于传统LOS和积分LOS。
将执行器饱和等转向性能限制纳入前视距离补偿，使车辆能提前响应曲率变化，避免因转向滞后而偏离路径。
在原有LOS框架上仅增加前馈项，计算负担小，易于在现有导航系统中实现。