自适应电机伺服控制器

间隙补偿

实时补偿执行器未知间隙，无需先验了解扰动上界，实现精密运动控制。

Yuan, Shusen · 邓文翔 · Liang, Xianglong · 姚建勇 · 杨国来

ISA Transactions 2023

技术优势

无需预知扰动上界

控制器通过自适应律自动估计扰动上界，无需离线整定或保守假设，工程实用性更强。

完美渐近稳定

即使存在未建模扰动和未知执行器间隙，理论证明系统仍能实现渐近稳定，跟踪误差收敛到零。

实时补偿间隙

自适应律在线更新间隙参数，并通过间隙逆函数实时抵消间隙影响，提高控制精度。

应用场景

• 精密运动控制：用自适应补偿替代保守整定，实现高精度轨迹跟踪。
• 伺服系统：直接集成到现有伺服系统，无需额外扰动先验信息。
• 电机控制：为电机驱动提供抗扰和间隙补偿，提升控制鲁棒性。