船载侧臂预定时间控制器

海况扰动下仍精准对接

该控制器结合运动学补偿与深度强化学习，使回收对接点在船舶六自由度运动干扰下快速精确稳定。

苏子康 · Jialiang, Fan · 邵星灵 · 李春涛 · Xinru, Wang

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025

技术优势

预定时间收敛

系统性能在预设约束内，并在预先指定的时间内收敛到期望值。

提高定位精度

IK-TD3方法通过深度强化学习补偿关节信号，增强了对接点空间位置的准确性。

抗扰鲁棒

固定时间扰动观测器估计集总扰动和不确定动态，提高系统鲁棒性。

应用场景

• 舰载无人机回收：在舰船运动中稳定对接点，实现无人机安全回收。
• 低空飞行器控制：为低空飞行器提供高精度对接控制，适应复杂扰动。
• 船载机械臂控制：提高船载机械臂末端定位精度，对抗船体运动。
• 具身智能控制：用强化学习补偿运动学解，实现具身系统的智能控制。