精度提升52%
基于扰动卡尔曼滤波的外部扭矩观测器，无需外部扭矩传感器，即可提高工业机器人碰撞检测的准确性与灵敏度。
张铁 · Yijie, Chen · 邹焱飚
Huanan Ligong Daxue Xuebao/Journal of South China University of Technology (Natural Science) 2024
通过广义动量构造状态方程，从电机电流与关节位置估计外部扭矩，无需在关节安装扭矩传感器，降低硬件成本与集成复杂度。
将动力学参数辨识误差和电机电流测量误差建模为噪声，通过卡尔曼滤波迭代获得最优外部扭矩估计，精度较广义动量观测器提高52.03%。
提出随关节速度变化的时变对称阈值，在低速和高速工况下自适应调整，使碰撞检测延迟较静态阈值减少58.06%，提升响应速度。