刚度可调驱感一体
采用变臂长悬臂板簧实现紧凑结构，刚度调节范围宽，承载能力大，并集成驱动与传感。
Yang, Yifei · 陆一凡 · Zhang, Rongru · Honghao, Yue
Mechanical Systems and Signal Processing 2023
采用绳索驱动改变刚度调节模块状态，使整个关节体积小、集成度高。
建立的刚度模型适应大范围变形，可用于反向计算电机转角，实现刚度精确调节。
集成角位移与扭矩传感器，实时监测关节静态和动态性能，无需外部传感器。
基于遗传算法的非线性PID控制方法实现良好运动控制性能。