动态事件触发MPC策略

计算负担骤减

用动态阈值与收缩时域协同设计，在强扰动下仍能稳定编队并大幅节省算力。

Guo, Rui · 丰建文 · 赵毅 · Huang, Tingwen · Liu, Xinzhi · 王劲毅

Science China Information Sciences 2026

技术优势

大幅减少求解次数

仅在触发时刻求解优化问题，非触发时刻保持上一控制输入，从而显著降低计算负担。

动态阈值自调节

触发阈值由动态变量在预设区间内调整，可根据系统状态灵活改变触发条件，更好地权衡计算与性能。

鲁棒约束应对扰动

通过引入鲁棒性约束，即使存在加性扰动，优化问题仍能有效处理外部干扰，保证系统性能。

确保递推可行

理论分析证明算法整体具有递推可行性，闭环系统稳定，为实际应用提供可靠性保证。

应用场景

• 多智能体编队：在扰动下保持编队稳定的同时大幅降低计算量，可替代传统周期性求解的MPC方案。
• 非线性控制：为非线性多智能体系统提供带鲁棒约束的MPC策略，解决输入约束和加性扰动下的控制难题。
• 群体机器人协同：通过动态事件触发降低群体机器人协同中的计算与通信负担，适用于资源受限平台。
• 无人机集群：为无人机集群提供事件触发MPC方案，在扰动环境下稳定编队并节省机载算力。