6D位姿稳准快
利用RGB-D同源输入的语义相似性进行层次化全局与局部特征融合，避免点云转换损失，实现高精度位姿估计。
Yi, Guo · 王斐 · Ding, Qichuan
Expert Systems with Applications 2025
直接在同源RGB-D输入上提取并融合特征，避免了传统方法中将深度图转换为点云带来的性能损失，实现更快、更鲁棒的位姿估计。
引入旋转不变残差网络和几何约束损失来计算物体关键点，增强了遮挡和旋转场景下关键点定位的准确性和鲁棒性。
不仅在标准数据集上取得领先精度，还在杂乱真实环境中的识别与抓取实验中验证了有效性，证明了方法的实际应用潜力。