双足轮式机器人

双足轮式 运动控制

一种新型串联双足轮式机器人VC-I，采用SDRE平衡控制器实现稳定运动及跳跃功能。

Yi, Wang · Yong, Ding · 王永

2024

技术优势

不稳定也能控

针对机器人固有的静不稳定性，采用SDRE方法作为平衡控制器，在模型动态特性下保持稳定。

能跳

设计了跳跃控制器，使机器人具备跳跃能力，扩展了运动模式以适应特定任务。

应用场景

• 轮式机器人：在轮式移动平台上实现双足构型的稳定控制，用于多地形巡检与作业。
• 具身智能：通过SDRE平衡控制与跳跃功能，为具身智能体提供动态运动能力基础。