多模式单自由度六杆装置

一个参数切换多种步态

以单一驱动电机与一个可调参数适配多种步态轨迹，无需为每种轨迹重新设计机构。

张雅婷 · 赵萍 · 李祥云 · 訾斌

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

参数信息

可调参数数量

1

驱动电机数量

1

适应轨迹组数

3

技术优势

一个参数切换轨迹

只需调节一个选定参数，机构即可在多条步态轨迹间切换，无需改变结构或重新设计。

多目标优化选参

利用NSGA-II-ARSBX多目标优化算法在不同候选可调参数下求得Pareto前沿，从而确定最优可调参数。

样机验证可行

制造了多模式源机构样机，并配置和测试了步态康复装置，运动学和动力学分析均显示良好实现任务。

应用场景

• 步态康复训练设备：一台设备适配多位患者的不同步态，无需为每位患者重新配置机构。