动态避障不保守
该控制框架让多架无人机在发现动态障碍时协同预警并实施风险规避，以更安全、更不保守的方式完成避障。
Yang, Bin · Zhang, Jianchun · Lidan, Xu · 郭克信 · 杨懿 · 77046694 · 76026184
IEEE Transactions on Industrial Informatics 2025
通过风险值评估和协同预警，即使感知范围有限，也能对动态障碍做出反应。
事件触发机制只在风险超过安全阈值时才传输警告并触发规避，减少了保守性。