多级标记着陆板

USV甲板可靠着陆

该着陆板采用不同尺度的ArUco码，可供无人机在船舶甲板等动态平台上实现鲁棒且精确的自主着陆。

Lv, Mingming · Bo, Fan · 方记文 · 王佳

Sensors 2024

技术优势

姿态估计更稳

利用卡尔曼滤波融合视觉估计，提高了估计精度和稳定性。

扰动抑制更强

采用带宽可调的扩张状态观测器估计扰动，并结合比例微分控制消除误差。

多尺度标记

不同尺度的ArUco码适应不同高度，提高着陆标记的检测可靠性。

应用场景

• 无人机自主回收：无需人工干预即可完成无人机在移动平台上的回收。
• 舰载无人机着陆：在甲板上放置标记板即可引导无人机自主着陆。
• 移动平台着陆：适用于无人水面艇等动态平台上的着陆任务。
• 无人系统集成：为无人系统自主回收提供了一种有效解决方案。