3-UPU机器人

螺旋坐标高效分析

采用螺旋坐标建立运动学与静力学方程，避免了传统笛卡尔坐标方法中的复杂代数运算，可便捷获得力旋量矩阵。

赵景山 · Wei, Songtao · Han-Lin, Sun

Journal of Mechanisms and Robotics 2023

参数信息

未知变量求解数

6

技术优势

免复杂代数运算

采用螺旋坐标后，运动学与静力学方程可直接通过力旋量的Plücker坐标建立，无需传统方法中的符号推导。

一步解六未知量

每个力旋量方程包含三个力和三个扭矩，可同时求解六个未知变量，便于直接获得各关节的位置与姿态。

应用场景

• 机器人机构分析：用螺旋坐标替代笛卡尔坐标分析并联机构，省去繁琐代数推导。