一种用于旋转弹仓位置控制的机电作动系统，采用基于扩张状态观测器的有限时间位置高阶滑模控制算法，能够在存在时变扰动、参数不确定性和测量噪声的情况下抑制抖振并实现有限时间收敛。
陈东 · 钱林方 · Yin, Qiang · Guodong, Liu
Journal of Mechanical Science and Technology 2023
控制器增益可降低，从而抑制抖振。
基于观测器的控制器不依赖扰动的界，无需预先知道扰动大小。
跟踪误差在有限时间内稳定，系统能快速到达稳态。