高效稳健配准
通过启发式引导的参数搜索策略，在高异常值率下大幅加速点云配准，同时保持与最先进方法相当的鲁棒性。
Huang, Tianyu · Li, Haoang · Liangzu, Peng · Yinlong, Liu · Yunhui, Liu
IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 2024
通过启发式采样和顺序搜索可行区域，仅在少数内点样本上即可保证精度，从而避免了在高维空间中的穷举。
将六维非线性可行区域重构为三个低维子问题，各阶段均可利用一维区间刺穿加速搜索，显著降低计算复杂度。
提出的有效采样策略保证了启发式样本的质量，配合兼容性验证进一步加速搜索，从而提升整体效率。