抗扰精准巡游
集成流体动力学模型与自抗扰控制的仿生机器鱼，在真实水下扰动中实现精准定向与目标追踪。
Han, Jiarong · Jingwei, Guo · Zuxin, Zhao · Ma Z. · 刘雨 · Zou S.
2023
采用自抗扰控制（ADRC）实现闭环控制，能够应对真实环境中的复杂水下扰动。
通过CFD分析建立尾鳍水动力函数，提升动力学与运动学模型精度。
定向控制与目标追踪控制实验验证了控制器在实践中的性能。